<?php

$regions = [
  "Московская область" => [
    "cities" => ["Москва", "Зеленоград", "Клин"],
  ],

  "Ленинградская область" => [
    "cities" => ["Санкт-Петербург", "Всеволожск", "Павловск", "Кронштадт"],
  ],

  "Рязанская область" => [
    "cities" => ["Рязань", "Шацк", "Спасск-Рязанский", "Шилово", "Скопин"]
  ]
];

foreach($regions as $key => $value) {
  $strCity = implode(", ", $value["cities"]);

  print_r("$key: <br> $strCity <hr>");
}